Eintrag in der Universitätsbibliographie der TU Chemnitz
Probabilistische Methoden zur Kooperativen Wahrnehmung des Fahrzeugumfelds
Kurzfassung in deutsch
Heutige Systeme zur Wahrnehmung des Fahrzeugumfelds basieren auf im Fahrzeug installierten Sensoren, wie Kamera oder Radar. Ihr Sichtfeld kann aufgrund von Verdeckungen eingeschränkt sein. Mit Einführung von Vehicle-to-Everything (V2X) Kommunikation lassen sich Verdeckungen auflösen, indem Informationen über den eigenen Zustand via Cooperatve Awareness Messages (CAMs) übermittelt werden. Aufgrund der begrenzten Anzahl an Kommunikationspartnern, die ihren eigenen Zustand übermitteln, ist ein gegenwärtiger Forschungsansatz die kooperative Wahrnehmung, d.h. der Austausch des wahrgenommenen Fahrzeugumfelds.Gegenstand dieser Arbeit ist eine Realisierung der kooperativen Wahrnehmung, die eine Kombination der fahrzeuglokalen Wahrnehmung von vernetzten Verkehrsteilnehmern in Kommunikatonsreichweite liefert. Der Informationsaustausch erfolgt in Form von Collective Perception Messages (CPMs). Inhalt und Häufigkeit der Informationsübertragung befinden sich derzeit noch in Standardisierung. Die vorliegende Arbeit umfasst Untersuchungen zu unterschiedlichen Sendestrategien und deren Auswirkung auf die Zustandsschätzung. Mit der abweichungsbasierten Nachrichtengenerierung wird eine neue Sendestrategie zur Generierung von CPMs vorgestellt. Weiterhin erfolgen Untersuchungen, inwiefern die Übertragung von fakultativen Informationen die Zustandsschätzung beeinflusst.
Jedes Fahrzeug nimmt sein Umfeld aus der Ego-Perspektive wahr. Entsprechend ist eine Transformation der Informationen in das Empfängerkoordinatensystem erforderlich. Weiterhin müssen die Informationen auf einen gemeinsamen zeitlichen Bezugspunkt gebracht werden. Im Unterschied zum Stand der Technik wird in dieser Arbeit vorgeschlagen, die Senderbewegung bei der Prädiktion des Objektzustands nicht zu kompensieren, um die Unsicherheiten adäquat zu propagieren.
Aufgrund der bereits erfolgten Filterung sind die zu fusionierenden Tracks korreliert. Entsprechend sind Verfahren zur Track-to-Track Fusion (T2TF) notwendig. In den einzelnen Fahrzeugen können unterschiedliche Bewegungsmodelle für die Zustandsschätzung eingesetzt werden und folglich liegen die Tracks in unterschiedlichen Zustandsräumen vor. In dieser Arbeit werden neuartige Ansätze für die Covariance Intersection (CI) zur Fusion von Tracks mit ungleicher Dimensionalität vorgestellt und im Hinblick auf die kooperative Wahrnehmung evaluiert.
Weiterhin werden neuartige Ansätze zur Bewertung des Vertrauens in die Korrektheit von Daten vorgestellt, die zum Zweck der kooperativen Wahrnehmung übertragen werden.
| Universität: | Technische Universität Chemnitz | |
| Institut: | Professur Nachrichtentechnik | |
| Fakultät: | Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik | |
| Dokumentart: | Dissertation | |
| Betreuer: | Wanielik, Gerd (Prof. Dr.-Ing.) | |
| Quelle: | 2022. - 254 S. | |
| Freie Schlagwörter (Deutsch): | Fahrzeug , Wahrnehmung , Kommunikation | |
| Freie Schlagwörter (Englisch): | Cooperative Awareness Messages , communication , transmission strategies , vehicle , perception | |
| Sprache: | deutsch | |
| Tag der mündlichen Prüfung | 18.05.2022 |
